Amanipulýatorkesgitlenen programma laýyklykda zatlary tutmak we daşamak ýa-da gurallary dolandyrmak üçin adam eliniň we golunyň belli bir hereket funksiýalaryny gaýtalap bilýän awtomatiki işleýän enjamdyr. Ol dürli garaşylýan amallary ýerine ýetirmek üçin programmalaşdyrylyp bilinmegi bilen häsiýetlendirilýär we adam we manipulýator maşynlarynyň gurluş we iş artykmaçlyklaryna eýedir.
Manipulýatorlar önümçiligi mehanizasiýalaşdyrmak we awtomatlaşdyrmak üçin agyr adam zähmetiniň ornuny tutup bilýän we şahsy howpsuzlygy goramak üçin zyýanly gurşawlarda işläp bilýän ilkinji senagat manipulýatorlary we ilkinji döwrebap manipulýatorlardyr, şonuň üçin olar mehaniki önümçilikde, metallurgiýada, elektronikada, ýeňil senagatda we atom energiýasynda giňden ulanylýar.
Häzirki durmuşda tehnologiýa gün-günden ösýär, manipulýator goly bilen adam golunyň arasyndaky iň uly tapawut çeýelik we güýçdür. Ýagny, manipulýatoryň iň uly artykmaçlygy şol bir hereketi mehaniki adaty ýagdaýda gaýta-gaýta edip bilýär, hiç haçan ýadawlyk duýmaýar! Manipulýator gollarynyň ulanylyşy hem barha giň ýaýrar, manipulýator soňky onýyllyklarda işlenip düzülen ýokary tehnologiýaly awtomatiki önümçilik enjamydyr, operasiýalaryň takyklygy we daşky gurşawda operasiýalary tamamlamak ukyby. Onuň möhüm pudagysenagat manipulýator manipulýatorlary.
Hereketlendiriş režimine görä gidrawliki, pnewmatiki, elektriki, mehaniki bolup bölünip bilner. Dürli garaşylýan amallary ýerine ýetirmek üçin programmirlenip bilinmegi bilen häsiýetlendirilýän gurluş we iş öndürijiligi adam we manipulýator maşynlaryň degişli artykmaçlyklaryny birleşdirýär.
Manipulýator esasan üç esasy bölekden ybarat: hereketlendiriji, hereketlendiriji mehanizm we dolandyryş ulgamy. El iş bölegini (ýa-da guraly) tutmak üçin ulanylýan bölekdir we tutulan obýektiň görnüşine, ölçegine, agramyna, materialyna we işleýiş talaplaryna baglylykda gysgyç görnüşi, breket görnüşi we adsorbsiýa görnüşi ýaly dürli gurluş görnüşlerine eýedir. Hereket mehanizmi, şonuň üçin el dürli aýlanmalary (yrgyldylary), hereketi ýa-da birleşdirilen hereketi ýerine ýetirip, bellenen hereketi amala aşyrýar, tutulan obýektiň ornuny we duruşyny üýtgedýär. Hereket mehanizminiň götermek, teleskoplamak we aýlamak ýaly garaşsyz hereketi manipulýatoryň erkinlik derejesi diýlip atlandyrylýar. Obýekti kosmosda islendik pozisiýada we ugurda tutmak üçin alty erkinlik derejesi gerek. Erkinlik derejeleri manipulýatoryň dizaýnynyň esasy parametrleridir. Erkinlik derejesi näçe köp bolsa, manipulýatoryň çeýeligi şonça uly, köpugurlylygy şonça giň we gurluşy şonça çylşyrymly. Umuman, ýöritemanipulýatorlar2-3 derejeli erkinlige eýedirler. Dolandyryş ulgamy manipulýatoryň her bir erkinlik derejesindäki hereketlendirijini dolandyrmak arkaly belli hereketleri tamamlamak üçin ulanylýar. Şeýle hem, durnukly ýapyk aýlawly dolandyryşy döretmek üçin sensorlardan seslenme alýar. Dolandyryş ulgamynyň ýadrosy, adatça, islenýän funksiýany ýerine ýetirmek üçin programmirlenen mikrokontroller ýa-da dsp ýaly mikro-dolandyryş çipinden ybarat bolýar.
Ýerleşdirilen wagty: 2022-nji ýylyň 29-njy sentýabry